[发明专利]一种基于图论和改进一阶算法的车辆编队避障方法

摘要

本发明提供一种基于图论和改进一阶算法的车辆编队避障方法，包括以下步骤：使用激光雷达采集车辆运行环境数据以及通过传感器采集车辆位姿数据，基于采集到的数据建立车辆拓扑结构模型实现车辆间信息交互，分析拓扑图的生成树情况，确保拓扑图的稳定性；设置车辆理想编队位置，选择领航‑跟随理论建立车辆误差模型，在一般一阶算法的基础上添加随相对位置变化的权重对误差模型进行控制实现编队；在避障方面建立改进人工势场法，在障碍物影响范围内将斥力函数分解为障碍物与车辆方向以及车辆与目标方向的分量，建立引力函数实现目标点对编队车辆的吸引，并将引力函数和斥力函数添加到改进一阶算法的控制模型中实现车辆整体控制。