[发明专利]一种在三维重建辅助下进行点云中物体快速标注的方法有效
| 申请号： | 202211476652.3 | 申请日： | 2022-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN115880690B | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 郭帅;石磊;闻媛;胡亚洲;刘起东;姜晓恒;徐明亮 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | G06V20/70 | 分类号： | G06V20/70;G06T17/00;G06T7/70 |
| 代理公司： | 郑州晟佳专利代理事务所(普通合伙) 41205 | 代理人： | 张心龙 |
| 地址： | 450000 河南省郑*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及人工智能领域，具体涉及一种在三维重建辅助下进行点云中物体快速标注的方法，在获取待标注的RGB‑D样本序列后，该方法根据RGB‑D样本的3D采集位置序列和RGB‑D样本间点云匹配关系构建一个SE(3)位姿图，在完成位姿图优化后，基于优化后的RGB‑D样本采集位置序列，该方法将RGB‑D样本融合为一个全局的3D地图，并在该3D地图中进行人工物体标注。然后，根据优化后的各RGB‑D样本采集位置，将世界坐标系下的物体标签自动转换至各RGB‑D样本坐标系。得到每个RGB‑D样本下各物体的位姿以及标签。对于环境中的每一个真实物体，该方法只需要进行一次人工标注，就可以自动得到物体在不同RGB‑D样本中的物体标签，能够大幅减少人工标注的工作量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维重建 辅助 进行 点云中 物体 快速 标注 方法 | ||
【主权项】：
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