[发明专利]一种基于图像的彩色稠密化点云生成方法及装置

摘要

本发明涉及一种基于图像的彩色稠密化点云生成方法及装置，其方法包括：获取同一时刻激光雷达的点云数据与其对应的相机图像，将点云数据向相机图像进行投影；标记点云数据投影到相机图像中的像素，并将其颜色信息添加到对应的点云数据；根据激光雷达的线束分布，以及相邻点云在相机图像跨越的最少像素个数，确定补点窗口的大小和个数；基于补点窗口，将相机图像的每个像素作为目标像素，在相机图像中确定一个或多个已标记的像素并根据其与目标像素的加权距离，计算每个目标像素对应的点云坐标；融合多个目标像素对应的点云数据与原点云数据，生成稠密化彩色点云。本发明利用图像与点云的映射关系，通过颜色信息保证融合后的点云的准确性。