[发明专利]一种应对多任务剖面的跨介质航行器控制方法在审
| 申请号： | 202211432585.5 | 申请日： | 2022-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN115857521A | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 郭晓杰;冯毅;孙衢骎;柯志武;柴文婷;周宏宽;李献领;王晨阳;张克龙;魏志国;肖颀;邹振海;苟金澜;曹光明 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一九研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/06;G05D1/10 |
| 代理公司： | 武汉东喻专利代理事务所(普通合伙) 42224 | 代理人： | 纪元 |
| 地址： | 430200 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及跨介质航行器控制技术领域，尤其涉及一种应对多任务剖面的跨介质航行器控制方法，所述方法包括：将期望运动轨迹与实际运动轨迹作差输出运动轨迹误差信号，计算得到控制指令；基于跨介质航行器的实时高度信号，确定所处的任务剖面区域，根据切换规则切换控制模式；根据控制模式切换控制指令的输出通道，输出至对应的执行机构，控制执行机构的期望控制力和/或力矩。本发明基于运动轨迹误差确定跨介质航行器的运动偏差，生成对执行机构的控制指令，确定航行器所在的介质区间并切换控制模式，有利于实现多任务剖面的智能自适应协同控制，达到跨介质航行器空中巡航、水下潜航及跨介质过渡等全运行域整体控制性能最优的有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应对 任务 剖面 介质 航行 控制 方法 | ||
【主权项】：
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