[发明专利]一种基于变概率约束采样的机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202211421645.3 | 申请日： | 2022-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN115741686A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 王卫东;岳亮 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 卢华强 |
| 地址： | 212008*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人路径选择技术领域，具体地说，是一种基于变概率约束采样的机器人路径规划方法，首先，通过将目标偏置机制引入采样过程，减少首条路径形成时间，从而快速生成椭球采样集，其作用可以减少搜索路径数；采用可变步长策略，减少机器人难以搜索到路径的概率；对所生成的近优路径进行回溯处理，弱化较为生硬的路径线条。藉此确保算法可以有效的提升搜索效率、减少搜索时间，并保证搜索到的路径是近优路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 概率 约束 采样 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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