[发明专利]一种机械臂与钻机协同作业的智能钻锚机器人的控制系统在审
| 申请号： | 202211410248.6 | 申请日： | 2022-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN115648166A | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 马宏伟;孙思雅;王川伟;郭逸风;薛旭升;贾泽林;王鹏;毛清华;崔闻达 | 申请（专利权）人： | 西安科技大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京鼎德宝专利代理事务所(特殊普通合伙) 11823 | 代理人： | 钟西飞 |
| 地址： | 710054 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂与钻机协同作业的智能钻锚机器人的控制系统，任务时序、并行排列子系统包括任务时序、并行特性分析模块和设备任务排序模块；扫描检测策略任务分配系统包括设备扫描检测模块、任务进程检测模块以及任务分配模块；路径规划避障系统包括运动设备工作空间构建模块、最短路径分析模块、杆件扩展模块以及轨迹避障分析模块；视觉定位系统包括机体位置校准模块、交互点视觉识别模块以及交互校准模块；设备运动控制系统包括机体行进控制模块、路径点拾取模块、关节变量计算模块、模糊控制模块、交互设备调整模块。本发明极大的促进了井下作业的智能化、无人化发展，降低了人工的工作强度，并提高了钻锚机器人的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 钻机 协同 作业 智能 锚机 控制系统 | ||
【主权项】：
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