[发明专利]检测方法及搬运设备在审
| 申请号： | 202211406681.2 | 申请日： | 2022-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN115880359A | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 曾勇贤;方牧;鲁豫杰;李陆洋;杨秉川;黄莉莎 | 申请（专利权）人： | 未来机器人（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 季永杰 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田保*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种检测方法及搬运设备。方法包括基于目标对象的第一预设位姿和预设的模板点云集，生成第一点云集；根据第一预设位姿控制搬运设备移动，以使得检测装置采集目标对象的第二点云集；对第一点云集的第一点云和第二点云集的第二点云进行配准，以获取与第一点云匹配的第二点云；根据多组匹配的第一点云和第二点云分别生成第三点云集和第四点云集；基于第三点云集、第四点云集和预设的求解函数，计算平移向量和旋转矩阵；根据平移向量和旋转矩阵对第一预设位姿进行变换，以获取目标对象的目标位姿。由于第二点云集中必然包含准确的第二点云，通过配准的第一点云和第二点云准确地计算平移向量和旋转矩阵可准确地检测目标对象的目标位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 检测 方法 搬运 设备 | ||
【主权项】：
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