[发明专利]基于滑模控制及评价指标的无人车编队避障方法在审
| 申请号： | 202211384495.3 | 申请日： | 2022-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN115562310A | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 刘云平;许长勇;龚毅光;马金虎;孙伟业;王继飞;范嘉宇;尹泽凡;朱慧明 | 申请（专利权）人： | 南通小未智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南通锦惠知识产权代理事务所(普通合伙) 32384 | 代理人： | 钱靓 |
| 地址： | 226000 江苏省南通市崇川区观*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于滑模控制及评价指标的无人车编队避障方法，首先建立基于距离‑角度的无人车领航‑跟随编队模型，设计固定时间滑模控制器，使系统的轨迹跟踪误差能够沿所提出的固定时间滑模面收敛到零，且不依赖系统的初始值。系统具有良好的稳定性和收敛性，无人车编队队形生成和保持能力得到有效提高。其次，采用编队整体避障方式，提出了考虑环境约束的无人车队形动态变换避障策略。建立队形知识库，设计零队形变换、队形收缩变换和队形切换变换三种编队避障模式，设计队形变换性能评价指标，建立编队队形动态变换决策机制，使无人车编队能够在不同障碍环境下做出最优队形变换选择，有效提高了无人车编队的避障效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 控制 评价 指标 无人 编队 方法 | ||
【主权项】：
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