[发明专利]一种月面机器人定位方法在审
| 申请号： | 202211365473.2 | 申请日： | 2022-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN115592643A | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 郑子轩;陈升泽;袁建平;梁启明;郭宇飞 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00;G01S5/16;G01C21/20;B64G1/16 |
| 代理公司： | 深圳市联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人： | 刘抗美 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本公开是关于一种月面机器人定位方法、装置及系统，涉及月面机器人导航控制技术领域，该方法包括：在月面机器人位于目标可行区域的情况下，采集基座在激光定位坐标系中的目标定位信息，激光定位坐标系是利用N个激光定位基站在目标可行区域中建立的，根据机械臂连接机构中各个铰链的转动角度以及标定位姿转换矩阵，确定基座到执行机构的目标位姿转换矩阵，利用目标位姿转换矩阵对目标定位信息进行位姿解算，获得执行机构在激光定位坐标系中的输出定位信息。这样，通过确定位姿转换矩阵，采集基座所在位置就可解算出执行机构所在位置，简化了确定执行机构位置的操作步骤，一定程度上解决月面机器人在月面环境中进行操作试验时定位精度低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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