[发明专利]基于内部传感信息的混联机器人运动学标定方法在审
| 申请号： | 202211337039.3 | 申请日： | 2022-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN115533876A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 田文杰;郭旭;王丽娜;张相鹏;黄田 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 吴学颖 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于内部传感信息的混联机器人运动学标定方法：混联机器人内部传感系统的设计、安装与校准：混联机器人运动系统的划分，内部传感系统的设计与安装，内部传感系统的校准；混联机器人从动运动链结构误差参数的识别：主动运动链与从动运动链之间的理想运动学关系的构建，从动运动链综合误差模型的建立，刀具位姿误差的测量与求解，从动运动链结构误差的辨识；基于从动运动链内部传感系统实时测量信息的机器人位姿误差补偿：混联机器人末端构件位姿误差的实时预测，混联机器人驱动关节补偿量的实时求解，基于内部传感信息的混联机器人位姿误差实时补偿。本发明可直接基于机器人内部误差检测数据完成位姿误差补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 内部 传感 信息 联机 运动学 标定 方法 | ||
【主权项】：
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