[发明专利]一种远程运动中心约束下的机器人手术技能学习方法

摘要

本发明公开一种远程运动中心约束下的机器人手术技能学习方法，该学习方法引入任务参数来解决远程运动中心约束空间与手术任务约束空间不一致的问题，将不同约束空间的操作任务要求统一到同一个元空间中，从医生的技能演示过程中提取医生操作中的隐式约束，并进行融合得到包含手术技能所有约束特征的技能模型。在新的任务场景下，可以直接输入相应任务参数而自主计算得到相应的技能动作指令，进而由手术机器人执行完成任务。相交于现有技术，本发明学习方法对所学习技能的所有约束都完整地保留，明显提升了技能的准确性与鲁棒性，具有更高的灵活性，在不同的手术任务场景中具有更好的自适应性。