[发明专利]一种基于指数型非线性映射的气垫船进坞艏向控制方法在审
| 申请号： | 202211330323.8 | 申请日： | 2022-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN115686007A | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 佟海艳;王珺吉;栾添添;孙明晓;刘彩云 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于指数型非线性映射的气垫船进坞艏向控制方法，本发明以船舶进坞为背景涉及非线性状态约束领域，尤其涉及基于指数型非线性映射的气垫船进坞艏向控制器，包含以下步骤：步骤(1)：建立气垫船运动三自由度数学模型；步骤(2)：构建新型映射函数；步骤(3)：约束范围平移；步骤(4)：通过映射函数对非线性系统进行映射；步骤(5)：设计基于指数型非线性映射的气垫船进坞艏向控制器；步骤(6)：仿真验证。本发明解决了气垫船在进坞时与两侧壁刮碰的问题，通过指数型映射函数将原系统进行映射得到无约束的新系统，将映射后系统的艏向误差引入到控制器的设计中，来提高气垫船稳态性能，从而达到安全进坞的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 指数 非线性 映射 气垫船 进坞艏 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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