[发明专利]一种基于扫描匹配的阿克曼型机器人里程计标定方法在审
| 申请号： | 202211318674.7 | 申请日： | 2022-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN115655311A | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 周军;戚舒蕾;李文广;张怡博;李昭;付周 | 申请（专利权）人： | 齐鲁工业大学;山东大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S7/497 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 祖之强 |
| 地址： | 250014 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： |
本发明提供了一种基于扫描匹配的阿克曼型机器人里程计标定方法，使用NDT点云匹配算法匹配激光雷达点云数据与栅格地图，得到Ts和Te时刻的激光雷达位姿信息；获取最新一帧轮式里程计数据，通过激光雷达点云数据的起止时间戳对里程计数据进行插值，得到Ts和Te时刻的里程计位姿信息；计算Ts到Te时刻的激光雷达位姿增量Y |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 扫描 匹配 阿克曼型 机器人 里程计 标定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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