[发明专利]一种深海履带式采矿车调头路径导航方法及系统在审
| 申请号： | 202211306550.7 | 申请日： | 2022-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN115683113A | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 陶祎春;赵洋;杨鸣宇;佟以轩;孟兆旭 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于深海履带式采矿车运动控制领域，具体说是一种深海履带式采矿车调头路径导航方法及系统，包括以下步骤：建立采集作业区域坐标系规划路径关键位置坐标点后，水下超短基线应答器接收定位的采集作业区域的声脉冲信号，并回发至导航信息处理单元；导航信息处理单元根据超短基线应答器信号，获取深海履带式采矿车实时位置信息，并比较与路径关键位置坐标点的偏差，对行驶路线进行校正，并通过行驶控制计算机发出控制指令，控制深海履带式采矿车实时调整行驶方向。本发明在完成调头动作后，需继续直线行驶一段距离直至到达规划采集作业区域边界，直线行驶过程中可以进行位姿调整，相较于传统调头方式，对于转弯速度控制误差具有更高的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 深海 履带式 矿车 调头 路径 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
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