[发明专利]一种不确定环境下空中作业机器人主动接触检测控制方法在审
| 申请号： | 202211295356.3 | 申请日： | 2022-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN115533915A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 王耀南;梁嘉诚;钟杭;陈彦杰;毛建旭;张辉 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 张洁 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种不确定环境下空中作业机器人主动接触检测控制方法，包括构建与环境主动接触检测的空中作业机器人系统并进行动力学建模分析；设计额外弯矩估计器估计接触交互力/力矩；引入二阶弹簧‑质量‑阻尼模型建立理想接触力与空中作业机器人位置之间的动态关系，进而设计基于时变刚度系数的力跟踪阻抗控制策略，得出计算修正后的位置命令轨迹；根据修正后的位置命令轨迹、命令姿态、空中作业机器人的动力学模型和额外弯矩估计器设计空中作业机器人位姿控制率表达式，得到空中机器人位姿控制率；结合空中作业机器人系统中的转子转速与推力/转矩之间的转换表达式得到转子转速，以使空中作业机器人完成不确定环境下的主动接触检测任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 不确定 环境 空中 作业 机器人 主动 接触 检测 控制 方法 | ||
【主权项】：
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