[发明专利]外参标定方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211294108.7 | 申请日： | 2022-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN115457152A | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 吴继超;顾帅;闫坤;郭毅;戴雨露;朱亚旋 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 刘茜阳 |
| 地址： | 130011 吉林省长*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的惯性测量单元数据和雷达点云数据；基于所述车辆的惯性测量单元数据和雷达点云数据确定点云补偿数据；对所述点云补偿数据进行过滤处理，得到平面点云数据；基于所述平面点云数据进行正态分布匹配建图，得到目标点云地图；根据所述目标点云地图中的点云数据进行非线性迭代优化，得到目标外参，其中，所述目标外参为雷达坐标系到IMU坐标系的变换矩阵。通过上述技术方案，降低了外参标定误差，并且该外参标定方法不依赖特定环境，鲁棒性高。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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