[发明专利]一种配电网设备环境巡检无人机安全避障方法有效
| 申请号： | 202211288788.1 | 申请日： | 2022-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN115480591B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 王彩强;张军;张青;徐敏;李晨;刘通;李江平;詹雄铿 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司云浮供电局;南方电网科学研究院有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 郑华丽 |
| 地址： | 527399 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种配电网设备环境巡检无人机安全避障方法，对配电网设备环境中的障碍物进行检测，利用三维坐标重建方式对障碍物进行三维坐标重建，利用障碍点的最大作用范围排除无碰撞风险障碍点的影响，减少了不必要的巡检路程，同时还考虑了无人机的速度，优化了障碍点的斥力势场的权重系数，增加了无人机在避障过程中对速度的适应性，以有碰撞风险的障碍点的斥力势场和目标点的引力势场计算总势力场的负梯度，计算出无人机避开障碍物并顺利达到目标点所需的目标控制力，为无人机避开障碍物并顺利达到目标点提供了安全高效的避障路径，解决了现有的配电网设备环境巡检无人机安全避障方法无法在避开障碍物的同时实现高效巡检的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 配电网 设备 环境 巡检 无人机 安全 方法 | ||
【主权项】：
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