[发明专利]基于光度补偿的煤矿井下机器人位置感知图像增强方法在审
| 申请号： | 202211284691.3 | 申请日： | 2022-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN115641273A | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 满洋;陈广立;刘志强;张少帅;汤明东;徐鹏飞 | 申请（专利权）人： | 苏州丰亦和智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T5/50 |
| 代理公司： | 苏州周智专利代理事务所(特殊普通合伙) 32312 | 代理人： | 胡斌 |
| 地址： | 215300 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于光度补偿的煤矿井下机器人位置感知图像增强方法，包括步骤：对激光点云数据和原始深度图像数据进行处理，对带噪音的稠密深度图像数据进行平面拟合和分割，得到小区域；在小区域内建立基于贝叶斯克里金的数据融合模型，得到最优权重系数，回代到基于贝叶斯克里金的数据融合模型中，获得重建的稠密高精度点云；在井下环境为漫反射的区域对图像进行恢复增强。本发明的有益效果是：本发明在井下环境为漫反射的区域对图像进行恢复增强；为机器人的定位提供良好的数据支撑，解决了复杂煤矿环境的感知和精确建模问题。本发明提出一种基于主动光源光度补偿的图像增强算法，克服了低照度的井下环境，恢复了图像纹理。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 光度 补偿 煤矿 井下 机器人 位置 感知 图像 增强 方法 | ||
【主权项】：
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