[发明专利]弱刚性环形轮转曲面薄壁工件的机器人支撑装置和加工方法

摘要

本发明公开了弱刚性环形轮转曲面薄壁工件的机器人支撑装置和加工方法。装置包含机床、外部轴、随动运动器、末端执行器、工件、力传感器、工具快换盘和机器人快换盘；末端执行器包含第一连杆、第二曲杆、椭球滚轮、气缸、第一转动副、第二转动副、第三转动副、摆动块和码盘，第二曲杆与椭球滚轮形成转动副,椭球滚轮的支撑力与刀具的加工切削力在工件空间轮转薄壁曲面内外两成形成对冲维持工件稳定。本发明采用角度传感器在支撑抑振的基础上实现了加工时工件变形检测，为下一工序切削用量的选择提供依据，同时实现了加工后的残余应力释放变形检测，为工件变形最终形状的预测提供数据。