[发明专利]一种基于多传感器融合的实时动态语义建图方法与系统在审
| 申请号： | 202211260872.2 | 申请日： | 2022-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN115661341A | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 高爽;徐臻;王帅帅;武胜 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技南湖研究院 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/73;G06V20/70;G06V10/26;G06V10/80;G06V10/75;G06V10/82;G06V10/774;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 314002 浙江省嘉兴市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器融合的实时动态语义建图方法与系统，包括：提取彩色图像序列中每一帧彩色图像的特征点，得到第一特征点集，通过语义分割网络对彩色图像序列和深度图像序列逐帧进行语义分割，得到各帧的语义分割结果；通过动态物体分割网络对事件帧序列逐帧进行动态物体分割，得到各帧的动态物体区域，基于第一特征点集去除各帧动态物体区域内的特征点，得到第二特征点集；将第二特征点集中的每一帧与前一帧的特征点进行特征匹配，并结合非线性优化方法得到全局最优相机位姿序列；基于语义分割结果、全局最优相机位姿序列和深度图像完成语义八叉树建图。本发明显著提高语义建图的准确性和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 实时 动态 语义 方法 系统 | ||
【主权项】：
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