[发明专利]一种机器人一体化关节摩擦特性的建模方法和系统在审
| 申请号： | 202211194504.2 | 申请日： | 2022-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN115723122A | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 倪鹤鹏;邓金栋;姬帅;叶瑛歆;张红阳;马洪君;许聪;陈继文;高晓明 | 申请（专利权）人： | 山东建筑大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 250000 山东省济南市历*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人一体化关节摩擦特性的建模方法和系统，涉及机器人一体化关节摩擦特性分析技术领域，该建模方法包括以下步骤：获取机器人一体化关节空载和负载状态下导致的摩擦转矩；确定影响机器人一体化关节摩擦特性的因素，忽略某些因素之间的耦合性，对空载和负载状态下导致的摩擦转矩解耦；分析各种因素对摩擦特性的影响，分别建立单一因素影响下导致的摩擦模型；将单一因素影响下导致的摩擦模型进行线性叠加，得到全部因素影响下的综合摩擦模型，基于本发明的建模结果能够对关节摩擦导致的效率损失进行补偿，使得一体化关节达到更精准的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 一体化 关节 摩擦 特性 建模 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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