[发明专利]一种仿生壁虎机器人及其控制方法

摘要

本申请实施例提供一种仿生壁虎机器人，包括设有四条爬行足的机器人本体，爬行足包括依次相连的上腿关节、中间腿关节和下腿关节；上腿关节内的多个第一腔室、中间腿关节内的多个第二腔室、下腿关节内的多个第三腔室及末端的第四腔室通过气道连通，并通过上腿关节端部的进气口连接气源，在连接气源的管路上设有比例阀，用以调节气压；第一腔室上壁薄、下壁厚；第二腔室前壁薄，后壁厚；第四腔室下壁面呈弧形；下腿关节弧形下弯，下腿关节末端端面为吸附面；三个腿关节由不同弹性模量的柔性材料制成，且上腿关节、中间腿关节和下腿关节弹性模量依次减小。本发明中，爬行足为全柔性结构，结构简单，通过性好，控制实现简单。