[发明专利]一种足式空间机器人关节反驱特性参数辨识方法在审
| 申请号： | 202211154951.5 | 申请日： | 2022-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN115476361A | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 孙康;王康;田健;李剑飞;陈磊;王耀兵;邹猛 | 申请（专利权）人： | 吉林大学;北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 长春市四环专利事务所(普通合伙) 22103 | 代理人： | 张冉昕 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种足式空间机器人关节反驱特性参数辨识方法，其机械部分包括高低温真空罐、关节、关节输出轴、轴承支架、磁流体密封轴、力矩传感器、联轴器、超载离合器、减速器和反拖电机，关节包括速度旋变、第二电机、谐波减速器和位置旋变；本发明之方法通过控制变量法(温度、反驱转速、力矩)识别关节的反驱摩擦模型，相比传统的库伦‑粘滞摩擦模型，还引入了温度与力矩两种参数的影响，对于反驱摩擦模型的辨识更加精确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机器人 关节 特性 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于吉林大学;北京空间飞行器总体设计部，未经吉林大学;北京空间飞行器总体设计部许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211154951.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
