[发明专利]一种单目边框测距方法、装置、介质及幕墙机器人有效
| 申请号： | 202211142781.9 | 申请日： | 2022-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN115223031B | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 黄俊生;张志忠;张飞扬 | 申请（专利权）人： | 凌度（广东）智能科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/00 | 分类号： | G06V20/00;G06V10/44;G06V10/48;G06T7/73;A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40;G01B11/02 |
| 代理公司： | 广州名扬高玥专利代理事务所(普通合伙) 44738 | 代理人： | 郭琳 |
| 地址： | 510000 广东省广州市黄埔*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种单目边框测距方法，其包括如下步骤：S10，获取单目相机拍摄的包含有幕墙边框的第一图像；S20，分别使用第一参数、第二参数的canny算子对所述第一图像进行边缘提取以获取第一边缘图、第二边缘图；将所述第一边缘图和所述第二边缘图进行融合获取第三边缘图；其中第一参数、第二参数不同；S30，检测所述第三边缘图像中的水平直线，获取所述水平直线到第一图像底部的像素距离，并根据IMU的角度信息和玻璃幕墙边框转换模型计算水平边框距离；S40，检测所述第三边缘图像中的垂直直线，并根据IMU的角度信息和将所述垂直直线的斜率和截距代入玻璃幕墙边框转换模型计算垂直边框距离。本发明的玻璃幕墙边框转换模型更简单、运算量更低，不需要更重的运算模块以应对大运算量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 边框 测距 方法 装置 介质 幕墙 机器人 | ||
【主权项】：
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