[发明专利]一种机器人机构拓扑和尺度同步设计方法在审
| 申请号： | 202211124905.0 | 申请日： | 2022-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN115688298A | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 孙涛;霍欣明;连宾宾;宋轶民 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/27;G06F111/04 |
| 代理公司： | 天津浆果知识产权代理事务所(普通合伙) 12240 | 代理人： | 王龑 |
| 地址： | 300354 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人机构拓扑和尺度同步设计方法，包括以下步骤：基于连续运动，建立机器人机构拓扑模型；在拓扑模型的基础上，引入尺度参数，得到运动模型；构建机构的性能模型；确定拟优化的拓扑和尺度变量；建立机器人机构拓扑与尺度同步设计模型；对机器人机构拓扑与尺度同步设计模型进行解集搜索；获得机构的最优拓扑及其尺度参数。本发明所提出设计方法建立了机构拓扑和性能的代数联系，实现了以性能为导向的拓扑量化评价和遴选；本发明所提出设计方法综合考虑拓扑和尺度对性能的耦合影响规律，提出了拓扑和尺度同步优化设计流程，解决了拓扑设计和尺度设计相互割裂的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 机构 拓扑 尺度 同步 设计 方法 | ||
【主权项】：
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