[发明专利]一种基于K视界蚁群算法的焊接机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202211120479.3 | 申请日： | 2022-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN115328161A | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 王雷;李东东;蔡劲草;王安恒;王天成;王艺璇;程龙;胡孔夫 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 安徽省蚌埠博源专利商标事务所(普通合伙) 34113 | 代理人： | 杨晋弘 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种基于K视界的改进蚁群算法的焊接机器人路径规划方法，S1、创建机器人工作环境地图起始点与目标点；S2、初始化节点实际视界矩阵v_matrix；S3迭代开始：S3.1、将第i只蚂蚁放至起点寻路；S3.2、根据公式(1)计算节点的选择概率，用轮盘赌法选择下一节点并移动；S3.4、若所有蚂蚁都完成寻路任务，S3.5、更新信息素浓度矩阵；S3.6、判断当代最优路径长度l |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 视界 算法 焊接 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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