[发明专利]一种主从异构型遥操作系统的主从控制方法及系统在审
| 申请号： | 202211111162.3 | 申请日： | 2022-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN115338869A | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 杨克己;张亚南;金浩然 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 刘静 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种主从异构型遥操作系统的主从控制方法及系统，包括：操作人员输入从端机器人的连杆参数进行正运动学和逆运动学分析，得到正运动学和逆运动学模型；操作人员修改主从映射比例系数，实现从端机器人不同效率和精度的运动；设计变比例增量式主从映射方法实现主端机器人位置增量到从端机器人的位置增量的映射，设计BP神经网络预测主从跟随误差并进行补偿，进一步减少了主从跟随误差。本发明既能实现从端机器人在自由空间中大范围运动，又保证了精细操作空间中的运动定位精度，通用性强，实施方便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主从 构型 操作系统 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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