[发明专利]一种应用于高空作业机械的激光定位与建图装置及方法在审
| 申请号： | 202211055286.4 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115436967A | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 董二宝;王梓名;刘昱江;张用;赵洺哲;张磊;秦佳峰;吴少雷;吴凯 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学;国网山东省电力公司电力科学研究院;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/06;G01S7/495;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 关玲 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明一种应用于高空作业机械的激光定位与建图装置及方法，所述装置包括前端数据采集模块、时间同步系统和计算主控单元，所述前端数据采集模块为三维激光雷达；所述计算主控单元获取扫描数据，将获得的点云数据投影得到场景的深度图，分割空洞的下方地面点以及高空作业目标点，获得地面点和高空作业目标点各自的平面点和边缘点；进行高空作业中三维激光雷达以及作业平台的定位，进行下方地面点和高空作业目标点的帧到帧的特征匹配，匹配后进行边缘点和平面点的优化；进行高空作业场景的构建，通过采集到的当前帧加入全局地图，并进行回环检测优化，构建最后的高空作业环境的地图。本发明能够规避危险作业行为，减少高中作业危险性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 高空作业 机械 激光 定位 装置 方法 | ||
【主权项】：
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