[发明专利]高空作业平台激光雷达与惯导融合定位建图装置及方法在审
| 申请号： | 202211055273.7 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115435784A | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 董二宝;王梓名;刘昱江;李勇;李笋;张用;张磊;吴少雷;吴凯 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学;国网山东省电力公司电力科学研究院;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 关玲 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种高空作业平台激光雷达与惯导融合定位建图装置及方法，装置包括三维激光雷达、IMU惯性传感器、电源、计算主控单元、时间同步系统和支架；所述装置与斗臂车升降平台的末端刚性固定，随工作斗进行移动，所述三维激光雷达扫描环境，所述IMU惯性传感器进行预积分获取旋转和位移增量，将点云数据和IMU惯性传感器数据反馈到所述计算主控单元，分别进行相邻帧匹配得到激光里程计，接着进行全局因子图优化，最后进行回环检测将运算结果融合构建地图。本发明可提升高空作业平台的感知能力和自主性，使其具备环境理解能力，从而规避危险作业行为。 | ||
| 搜索关键词： | 高空作业平台 激光雷达 融合 定位 装置 方法 | ||
【主权项】：
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