[发明专利]用于欠驱动水面无人船舶的编队控制方法、介质及设备在审
| 申请号： | 202211052751.9 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115390564A | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 刘正浩;李小灵;缪爱琴;林源;王小龙;樊涛 | 申请（专利权）人： | 江南造船（集团）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 雷绍宁 |
| 地址： | 201913 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请涉及船舶技术领域，具体而言，涉及一种用于欠驱动水面无人船舶的编队控制方法、介质及设备。本申请的编队控制方法融合了自适应控制律、动态面控制技术、神经网络技术、高增益观测器以及最小参数学习算法，只依赖于跟随船的视距、视线角、位置和艏摇角信息，编队控制器只需在线调节两个学习参数，便可实现相对于领航船的预设编队布局。考虑欠驱动领航船和跟随船的速度信息都不可知以及模型的不确定性和未知外界扰动的情况，不仅增强了多船编队系统抑制不确定模型和外界扰动的容错性，还通过减少计算量增强了无人船舶编队系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 驱动 水面 无人 船舶 编队 控制 方法 介质 设备 | ||
【主权项】：
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