[发明专利]一种面向室内环境的单应视觉里程计方法在审
| 申请号： | 202211044239.X | 申请日： | 2022-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN115451996A | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 田联房;刘海林;杜启亮 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00;G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 冯炳辉 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向室内环境的单应视觉里程计方法，包括：1)提取当前帧ORB特征点，并与参考帧进行特征匹配；2)利用加权随机采样策略寻找共面地图点组合；3)根据地图点最多的平面，计算当前帧与参考帧位姿的单应变换矩阵，再分解得到旋转位姿矩阵和平移位姿向量；4)通过最小化加权重投影误差函数，优化旋转位姿矩阵和平移位姿向量；5)构建局部地图，并通过局部光束平差法优化旋转位姿矩阵、平移位姿向量和局部地图。本发明通过利用地图点的共面约束关系提升了室内环境中视觉里程计方法的精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 室内环境 视觉 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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