[发明专利]针对狭窄垂直车位的自动泊车轨迹规划方法及电子设备在审
| 申请号： | 202211040726.9 | 申请日： | 2022-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN115489515A | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 徐峰祥;王峥明 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W60/00 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡琳萍 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对狭窄垂直车位的自动泊车轨迹规划方法及电子设备，包括如下步骤：根据车辆感知信息，划定能够接管车辆完成自动泊车的初始范围；根据车辆与车位之间的相对位置，建立坐标系，导入车辆周围环境的参数模型；基于五次多项式完成第一段轨迹规划，使得车辆行驶至能够一次泊入的位置；基于几何法和三次多项式耦合的方式依次完成第二段轨迹规划和第三段规划，使得车辆由能够一次泊入的位置一次泊入车位，再最终停在车位正中间的位置；最后将计算得到的轨迹信息以矩阵的形式输出，为车辆的控制提供数据。避免多次前后腾挪和档位切换，最大程度节约车位前通道空间的泊车轨迹，同时满足狭窄停车场环境下杜宇泊车过程舒适度的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 针对 狭窄 垂直 车位 自动 泊车 轨迹 规划 方法 电子设备 | ||
【主权项】：
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