[发明专利]一种基于级联神经网络的船舶组合导航故障检测方法

摘要

本发明公开了一种基于级联神经网络的船舶组合导航故障检测方法，包括：S1：建立水面船舶SINS/GNSS和SINS/DVL/COMPASS的组合导航系统方程；S2：选取组合导航状态估计误差的变量：S3：选取组合导航量测误差的变量：S4：获取组合导航系统滤波过程中产生的协方差矩阵Pk；S5：获取残差的χ2检验法的故障信息统计量qk；S6：获取组合导航系统的故障信息。本发明针对基于残差观测器的故障检测算法存在渐变故障不易被识别以及故障阈值设置依赖先验知识的问题，采用级联神经网络实现对渐变故障更加敏感，提高了组合导航系统故障检测的智能性，具有故障检测的鲁棒性。