[发明专利]一种基于人造引力场运动模拟的机器人运动规划方法在审
| 申请号： | 202211021452.9 | 申请日： | 2022-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN115327914A | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 万志强;张晴晴;徐亮;柯萍;王娜;阮砚钰;朱贵山;江守鑫;王冬悦;徐仕伟 | 申请（专利权）人： | 安徽机电职业技术学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙) 11390 | 代理人： | 黄尧昆 |
| 地址： | 241000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于人造引力场运动模拟的机器人运动规划方法，包括以下步骤：步骤S1、在路径搜索空间中基于人工势场法在目标终点处构建对机器人的人造引力场，以及在空间故障点处构建对机器人的人造斥力场；步骤S2、量化机器人运动规划路径的路径曲折度，基于路径曲折度与S型函数为人造引力场和人造斥力场构建势场调节因子，并基于势场调节因子组合得到机器人的人造合力场；步骤S3、基于所述人造合力场在路径搜索空间中规划出搜索起点至目标终点的运动规划路径。本发明对运动规划路径的收敛性进行量化，并基于收敛性构建的人造引力场和人造斥力场的调节因子，避免了陷入局部最优问题，避免了陷入目标不可达的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人造 引力场 运动 模拟 机器人 规划 方法 | ||
【主权项】：
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