[发明专利]一种从仿真环境迁移到真实场景的端到端竞速穿越方法在审
| 申请号： | 202211012982.7 | 申请日： | 2022-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN115456143A | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 程文龙;刘庆杰;徐庶 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技南湖研究院 |
| 主分类号： | G06N3/04 | 分类号： | G06N3/04;G05D1/10;G06T7/70;G06V10/774;G06V10/82;G06V20/17 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 314002 浙江省嘉兴市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种从仿真环境迁移到真实场景的端到端竞速穿越方法，应用于真实环境的无人机竞速轨迹规划，包括：基于无人机的前置摄像头采集当前位置下竞速赛道的局部图像；将局部图像输入至训练好的端到端神经网络，得到端到端神经网络输出的预测速度和预测目标方向；基于预测速度计算预测水平距离；根据预测目标方向以及预测水平距离计算出目标位置；生成当前位置至目标位置的轨迹片段，并控制无人机沿着轨迹片段运行至目标位置；若目标位置为竞速赛道的终点，则完成轨迹规划；否则继续采集局部图像进行轨迹规划。本发明能够实现端到端神经网络的高性能迁移。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿真 环境 迁移 真实 场景 端到端竞速 穿越 方法 | ||
【主权项】：
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