[发明专利]一种非平坦地形下的机器人运动基元库构建方法及装置在审
| 申请号： | 202211005157.4 | 申请日： | 2022-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN115495882A | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 张浩杰;梁荣敏;刘传凯;张作宇 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学;北京航天飞行控制中心 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F17/16;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种非平坦地形下的机器人运动基元库构建方法及装置，涉及机器人路径规划技术领域。包括：获取机器人的参数；将参数输入到构建好的非平坦地形运动基元库构建模型；根据参数以及非平坦地形运动基元库构建模型，得到非平坦地形下的机器人运动基元库。本发明提供一种应用于非平坦地形下的机器人运动基元库构建方法，本发明生成在机器人容许爬坡角度范围内不同坡度下满足其运动学约束的运动基元，从而构建适用于非平坦地形下路径规划的运动基元库。本发明计算过程简单，可适用于差速转向、阿克曼转向和全向转向驱动的地面移动机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平坦 地形 机器人 运动 基元库 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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