[发明专利]多自由度包络成形装备精度和稳定性控制方法在审
| 申请号： | 202211004337.0 | 申请日： | 2022-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN115270511A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 韩星会;华林;郑方焱;庄武豪 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 朱宏伟 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种多自由度包络成形装备精度和稳定性控制方法，包络成形装备包括床身、电机、行星减速器、电缸、滑块、连杆、球座、摆头和下模，控制方法包括以下步骤：S1、多自由度包络成形装备运动规划，根据装备的包络成形运动需求和装备运动学模型求解各滑块的位移；S2、多自由度包络成形装备受力状态求解；S3、多自由度包络成形装备误差补偿量求解；S4、获得多自由度包络成形装备控制策略，实现摆头时变重载下的精确运动控制。本发明基于连杆应变反馈实时预测装备的受力状态和摆头的动态误差，求解实时驱动力和滑块的误差补偿量，实现多自由度包络成形装备高精度高稳定性控制。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 包络 成形 装备 精度 稳定性 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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