[发明专利]一种管道内机械臂异物检测拾取装置、方法和系统在审
| 申请号： | 202210974003.X | 申请日： | 2022-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN115294315A | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 郎立国;孙丹;康涛;李旭;顾巍 | 申请（专利权）人： | 中航华东光电（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/12 | 分类号： | G06V10/12;G06V10/22;G06V10/24 |
| 代理公司： | 上海乐泓专利代理事务所(普通合伙) 31385 | 代理人： | 张雪 |
| 地址： | 201114 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种管道内机械臂异物检测拾取装置、方法和系统，所述装置包括检测车、六轴协作机械臂、拾取装置和工业相机以及计算机。其中六轴协作机械臂安装在检测车上，工业相机及拾取装置与六轴协作机械臂末端连接。计算机是整个系统的主控，控制检测车携带机械臂在管道内前后运行，机械臂循环运行预先计算好的不同位姿点，工业相机进行图像采集，计算机对采集的图像进行图像处理完成异物识别。当识别定位异物后，控制机械臂的运行及拾取装置的旋转，在机械臂没有碰撞管道内壁的情况下，自动将异物取出。其优点表现在：通过该方法能够避免机械臂及拾取装置与管道发生碰撞，减少管道内壁造成的损伤，能快速清除异物。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 管道 机械 异物 检测 拾取 装置 方法 系统 | ||
【主权项】：
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