[发明专利]一种基于模糊决策的人机共融机械臂控制方法在审
| 申请号： | 202210962840.0 | 申请日： | 2022-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN115179296A | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 杨灿军;涂章鹏;朱元超;凌宇成;武鑫;吴威涛 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 彭剑 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模糊决策的人机共融机械臂控制方法，控制过程包括环境获取阶段、自主规划阶段、运动映射阶段、置信度计算阶段、融合与控制阶段、力反馈阶段。本发明使用模糊决策模拟人类决策行为，确定置信度与权重之间的非线性关系，融合自主控制与操作者的指令进行控制；人机共融控制过程中操作者可以修改接近物体的轨迹与抓取姿态；人机共融的控制方法可以减轻远程操作者的操作负担，降低长时间操作的精神压力，并且在控制过程中提供在线实时的力反馈，帮助操作者理解自主控制的意图，为后续操作者决策提供辅助。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 决策 人机 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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