[发明专利]一种四旋翼无人机的仿真控制方法在审
| 申请号： | 202210962793.X | 申请日： | 2022-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN115356914A | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 张琦;孙泽宇;刘德龙;刘海平;李继辉 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京云科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11483 | 代理人： | 张飙 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开是关于一种四旋翼无人机的仿真控制方法。其中，该方法包括：基于预设三维建模软件建立四旋翼无人机的三维物理模型，并转化为预设仿真软件的仿真模型；定义并添加所述仿真模型中四旋翼无人机零部件的末端位姿信号及关节信号，并基于所述四旋翼无人机的数学模型对所述仿真模型的参数进行修正；基于预设仿真软件设计串级PID算法实现对所述仿真模型中四旋翼无人机的仿真控制。本公开通过设计控制四旋翼无人机姿态与位置的串级PID算法模块，采用Simulink模块将算法与SimMechanics仿真模型结合，实现四旋翼无人机的运动控制与仿真，可以简化四旋翼无人机开发流程，便于验证控制算法，节省开发时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 无人机 仿真 控制 方法 | ||
【主权项】：
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