[发明专利]一种基于人工势场的无人机编队防撞方法在审
| 申请号： | 202210943702.8 | 申请日： | 2022-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN115291627A | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 许江涛;董元昊;安科宇;冯文皓;张玉明 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 上海思牛达专利代理事务所(特殊普通合伙) 31355 | 代理人： | 雍常明 |
| 地址： | 150000 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于人工势场的无人机编队防撞方法，具体包括如下步骤：步骤一、人工势场模型，人工势场分为防撞区域和碰撞区域，当另一架无人机进入防撞区域时人工势场开始计算相应的人工力，当另一架无人机进入碰撞区域认为无人机发生碰撞；步骤二、计算无人机间相对距离，相对角度：步骤三、计算人工力，对于进入防撞区域的无人机执行防撞方案。本发明改善现有基于人工势场防撞方案，通过计算无人机间相对投影，实现了只有速度前向有无人机时启动防撞步骤，减小了人工势场触发次数，利用无人机间相对俯仰角，实现防撞指令分配，不再单一选择高度防撞或者航向角防撞，进一步提高了防撞效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人工 无人机 编队 方法 | ||
【主权项】：
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