[发明专利]一种无人驾驶弯道避撞轨迹规划与跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202210941836.6 | 申请日： | 2022-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN115285145A | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 王衍学;裴如庆;冯剑波;陈志刚;李志星 | 申请（专利权）人： | 北京建筑大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/095;B60W30/18;B60W50/00 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 褚晓英 |
| 地址： | 100044*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶弯道避撞轨迹规划与跟踪控制方法包括，根据自车与障碍车行驶状态信息和位置信息结合控制算法，建立车辆动力学模型；根据道路信息参数、道路曲率、自车与障碍车的碰撞时间以及相邻车道的避障区域和约束条件，进行模拟轨迹规划；根据所述车辆动力学模型与所述模拟轨迹，进行路径跟踪控制，确定避撞策略，拟合出最优避撞路径。通过获取自车与障碍车的行驶状态信息、位置信息以及道路信息，根据道路曲率、自车与障碍车的碰撞时间以及相邻车道的避障区域和约束条件，确定避撞策略，拟合出最优避撞路径，实现车速不恒定状态下无人驾驶汽车弯道避撞功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 弯道 轨迹 规划 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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