[发明专利]基于人体手臂运动信息预测的人机在线避障方法及系统在审
| 申请号： | 202210922002.0 | 申请日： | 2022-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN115502961A | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 黄沿江;汪子钦 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 郑宏谋 |
| 地址： | 510641 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于人体手臂运动信息预测的人机在线避障方法及系统，其中方法包括：获取人体手臂运动信息；将人体手臂运动信息输入LSTM‑BP模型进行人体手臂运动的预测；将人体手臂作为障碍物，根据人体手臂运动的预测信息获取斥力场；将机器人的移动终点作为目标点，根据目标点获取引力场；根据斥力场和引力场获取机器人的末端位姿，根据获得的末端位姿控制机器人运动；其中，斥力场不仅与机器人和障碍物之间的距离有关，还与机器人和目标点之间的距离有关。本发明利用长短期记忆神经网络结合反向传播神经网络预测人体手臂运动，并通过人工势场算法实现人机交互下的在线避障，提升人机交互的安全性，可广泛应用于人机交互技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 人体 手臂 运动 信息 预测 人机 在线 方法 系统 | ||
【主权项】：
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