[发明专利]基于视觉的多无人机协同对地目标定位方法在审
| 申请号： | 202210901076.6 | 申请日： | 2022-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN115388890A | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 牛轶峰;林博森;吴立珍;马兆伟;贾圣德;王菖;李杰 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 周长清 |
| 地址： | 410073 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的多无人机协同对地目标定位方法，其包括：步骤S1：建立坐标系；步骤S2：基于多无人机对目标协同观测几何学模型的目标位置初值计算：利用多无人机对目标的观测信息，利用坐标变换将多架无人机观测量统一到世界坐标系下，再利用对目标观测的几何学模型计算目标初始位置；步骤S3：基于端到端滤波模型的协同目标位置与状态估计。本发明具有原理简单、应用范围广、定位精度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 无人机 协同 目标 定位 方法 | ||
【主权项】：
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