[发明专利]清洁机器人的避障方法、避障装置、存储介质和设备在审
| 申请号： | 202210901031.9 | 申请日： | 2022-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN115381354A | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 彭冬旭;王行知;郑卓斌;王立磊 | 申请（专利权）人： | 广州宝乐软件科技有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/40 | 分类号： | A47L11/40;A47L11/24;A47L11/28;G01S17/86;G01S17/93;G06V20/00;G06T7/181;G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳市铭粤知识产权代理有限公司 44304 | 代理人： | 孙伟峰;刘燚圣 |
| 地址： | 510000 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种清洁机器人的避障方法、避障装置、存储介质和设备。该避障方法包括：获取清洁机器人所处场景的环境图像；利用预先训练的识别模型对环境图像进行识别，获得障碍物识别结果；根据环境图像生成三维场景点云，从三维场景点云中确定障碍物在俯视视角下的二维局部轮廓；根据障碍物识别结果对二维局部轮廓进行补全，获得障碍物的二维完整轮廓；根据障碍物的二维完整轮廓采取避障操作。该避障方法结合AI识别方法和点云计算，在克服单线激光雷达建图存在盲区的缺陷的基础上，无需采用过多的传感器，降低了成本，同时避免了对障碍物进行专门的环绕拍摄，提高了清扫效率，也具有障碍物识别和建图的高效性，提高了避障成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 清洁 机器人 方法 装置 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
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