[发明专利]一种水下相机-IMU-深度计的空间联合标定方法在审
| 申请号： | 202210884061.3 | 申请日： | 2022-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN115330852A | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 丁硕硕;李晔;马腾;徐硕;夏嘉豪;刘善昌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/579 | 分类号： | G06T7/579;G06T7/80;G06F17/11;G06F17/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下相机‑IMU‑深度计的空间联合标定方法，通过传统视觉图像特征方法对相机初始化，获得相机位姿和路标点信息；利用规划运动激励获得深度计和IMU测量数据，同时通过视觉位姿变化的信息约束，对深度数据离群点剔除；采用多组有效的相邻帧间深度信息、视觉信息和IMU预积分信息，建立手眼标定方程组；对方程组进行优化求解，获得外参变换初值；将初值加入后端非线性优化，并通过空间变换关系求解外参。本发明考虑到深度计测量数据只发生在垂直方向，通过运动约束，建立伪手眼标定方程组，对外参进行非线性优化，克服了水下相机‑IMU‑深度计外参不易获得，手工机械测量误差大的问题，为水下多传感器融合SLAM提供了准确的相机‑IMU‑深度计外参变换信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 相机 imu 深度 空间 联合 标定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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