[发明专利]一种双履带底盘行走同步控制方法及系统在审
| 申请号： | 202210876317.6 | 申请日： | 2022-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN115195494A | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 汉京勇;梁康;陈军印 | 申请（专利权）人： | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B60L15/32;H02P6/04;H02P23/00;H02P23/14 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董成 |
| 地址： | 221004 江苏省徐*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种双履带底盘行走同步控制系统及方法，该控制系统主要包括行驶手柄、比例系数a1模块、第一PID控制器、右履带电机驱动器、右履带电机、右履带电机速度传感器、右履带电机速度补偿器、比例系数b1模块、第二PID控制器、左履带电机驱动器、左履带电机、左履带电机速度传感器、左履带电机速度补偿器。通过行驶手柄的前后摆动，控制履带底盘行走的方向及行走速度，履带底盘行走速度同步控制采用偏差耦合控制算法，将左右履带电机转速相互耦合，通过整定PID控制器参数，PID控制器计算实际速度偏差，输出相应的PWM信号给左右履带电机驱动器，从而实现对双履带底盘行走速度的同步控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 履带 底盘 行走 同步 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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