[发明专利]一种stewart平台多维度运动边界速度保护策略在审
| 申请号： | 202210872379.X | 申请日： | 2022-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN115437409A | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 许宁 | 申请（专利权）人： | 南京市海智航信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 南京禾易知识产权代理有限公司 32320 | 代理人： | 张松云 |
| 地址： | 211161 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种stewart平台多维度运动边界速度保护策略，解决了常规平台是整机以较高的速度达到运动范围最大值，触发限位保护，易造成急停、损坏等问题，其主要技术方案包括如下步骤：S1、设置stewart平台上各运动件加速度限制与运动范围限制，规划出各运动件在给定运动指令速度时，以加速度限制降速至0所需距离，获得指令速度‑所需距离的曲线函数；S2、将运动件当前实际位置与运动范围最大值之间的距离代入S1中曲线函数得出每一运动件对应的速度限制值；S3、计算各运动件指令速度与对应其速度限制值的比值并比较出当中最大值比值，以最大值比值的倒数绝对值对所有运动件指令速度进行同比缩放，以对应最大值比值运动件缩放后的指令速度与速度限制值相等停止缩放。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 stewart 平台 多维 运动 边界 速度 保护 策略 | ||
【主权项】：
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