[发明专利]一种基于点云的类别级的物体的质心与位姿估计

摘要

本发明提供了一种基于点云的类别级的物体的质心与位姿估计的算法。通过视觉算法对同一类别未见过物体的质心进行确定,即在训练时加入同一类别的一些CAD模型进行训练,但在检测时可以检测出同一个类别从未见过得实例。输入单张RGBD图片来对目标进行检测、分类及质心确定。避免了传统方法通过六边形包络盒确定质心偏差较大、无法测量未见过物体尺寸、每个物体都需要一个CAD模型对应等问题。包括：1)提出了输入单张RGBD图片来预测物体三维信息；2)解决了物体受遮挡情况下预测三维信息的问题；3)解决了已知类别未见过对象的物体的质心与位姿估计问题；4)解决了不同检测物体、不同摆放姿态、不同位置的三维信息预测问题。