[发明专利]基于3D视觉的自动绕线方法、系统及存储介质

摘要

本申请涉及自动化控制视觉技术领域，提出了一种基于3D视觉的自动绕线解决方案，包括绕线检测方法、自动绕线控制方法、绕线检测设备、自动绕线系统及其计算机程序存储介质。本申请基于3D视觉的自动绕线方法、系统及存储介质，可实现利用3D图像传感器精准探知当前绕线的状态，例如绕线的进线夹角、线间距、高度差等参数信息；并可根据当前绕线的状态控制绕线过程中进给线的横向进给速度、绕线卷筒的转动速度等，形成一个闭环控制系统，有效增加绕线的精度，提高绕线质量和绕线效率，降低绕线出错率和人力成本；还可通过3D图像传感器探知绕线的到边信息，取代到边传感器精准控制绕线转向。